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【千寻魔方】Android平台高精度方案参考设计
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级别: 新手上路
 
只看楼主 倒序阅读 楼主  发表于: 2018-07-26
本文主角是某车载驾驶辅助预警仪,利用专业ADAS技术实现前车碰撞预警、溜车提醒、车道偏离预警等驾驶辅助功能。原有定位模块与千寻魔方MC120M Pin-to-pin兼容,硬件上只需要进行简单替换,再集成魔方SDK即可实现北斗高精度定位。相信分米级性能的千寻魔方可以大幅提升定位体验。

硬件平台方案
硬件平台:MTK平台MT6580
软件系统:Android系统5.1版
CPU:32位处理器,支持32位动态库
支持ABI:armeabi,armeabi-v7a
系统原理图:
把原有的定位模块替换为千寻魔方的MC120M定位模组(如图2-1)。定位模组采集定位Nmea信息等通过串口通信传递到上位机,通过在上位机中集成魔方SDK的算法,解算出高精度位置信息。通过Android系统提供给上层APP应用(如图2-2)
      
   图: 2-1 魔方MC120M集成板卡图
图:2-2 千寻魔方数据流向图


集成
a)      硬件、软件环境准备,所需要使用到的文档链接,集成流程
硬件环境准备好极目板卡和千寻魔方MC120M的模组,按以下文档焊接替换好对应的千寻模组。准备好软件魔方SDK和系统LMS的集成的文档,按相应的步骤流程进行集成和测试。
                          
                                         图3-1 魔方安装集成测试

相关文档请查看链接
千寻魔方Android开发板解决方案.docx
千寻魔方MC120M GNSS定位模组数据手册.pdf
千寻魔方MC120M Android版测试工具用户手册.pdf


b)      MC120M焊接




图3-2 魔方硬件外接设备测试图

c)       Android板卡与魔方串口通信
按魔方模组的接口和管脚文档集成到板卡,通过串口的通讯
详细见文档:千寻魔方MC120M GNSS定位模组数据手册.pdf
d)      Android LMS集成SDK
要在Android系统层接入魔方SDK,需要对Android系统做一些改动,以便系统能拿到魔方的定位数据,通过融合系统自身的GPS数据,使得Android系统具备对外输出高精度定位的能力。Android系统层接入魔方SDK的工作如下图


集成主要步骤如下:
a.    千寻官网下载魔方SDK或者联系千寻客服
b.   打通机器与魔方的串口通信,提供串口号和波特率
c.    把魔方SDK的jar包和so库的拷贝到系统目录frameworks/base/services/qxwz/目录下。
d.   在frameworks/base/services/qxwz/目录下添加编译脚本Android.mk和修改frameworks/base/services目录下的Android.mk.
e.    修改源码LocationManagerServer.java完成初始化的替换。
f.     编译整体或者局部编译出system.img,刷机重启,此时系统具备高精度定位的能力。
具体集成步骤详细请参考文档:千寻魔方Android系统集成开发指南_V0.1.0.pdf和千寻魔方SDK文档.docx


静态测试结果
测试硬件:集成MC120M好的行车预警仪,外接33mm双馈点天线
测试环境:室内转发器环境,15分钟静态测试

4.1 定位精度靶图


4.2 综合误差曲线

RMS:0.3113米,CEP95:0.832米,最大误差:0.954
从精度曲线来看,快速进入固定解,初期不太稳定,约6-7分钟后可稳定在固定解,此时精度高达厘米级
从测试情况来看,本次集成效果符合预期
级别: 禁止发言
只看该作者 沙发  发表于: 2018-08-06
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级别: 新手上路
只看该作者 板凳  发表于: 06-09
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