ublox ZED F9P四星六频厘米级高精度RTK网络差分接收机
1、带有GPRS连接千寻位置或者VRS(CORS)等，只需输入一次IP，用户密码.
2、可以用户设置位置回传，发送到指定用户设置服务器。
3、置一次保存用户设置信息，开机即高精度定位，并且数据回传到用户指定服务器。
4、定位精度水平2厘米，高程5厘米。
5、支持UBLOX UBX以及NMEA定位语句信息，可以兼容以前无人机原有的ubx数据格式。
以下是回传到服务器的数据
目 录
一、 概述 2
二、 功能特性 2
三、 技术参数 2
四、安装步骤 3
五、配置说明 4
六、 命令配置方式 7
七、 指示灯状态说明 10
一、概述
NTU100-M GNSS 接收机是本公司公司针对无人机、无人驾驶汽车、机器人等需要通过网络获取差分信息，从而精准定位的应用，内置高精度GNSS接收机，支持NTRIP CLIENT 协议、TCP/IP协议的差分模块，定位精度水平约2CM，高程精度5CM。
支持联通4G、3G、2G手机卡，移动4G、3G、2G 手机卡，数据流量走GPRS，需要与运营商确定是否支持向下兼容2G数据网络。
二、功能特性
n 开机自动拨号连接CORS服务器或者千寻位置，网络断开自动重连时间小于45秒。
n 卫星差分时延，小于3秒（99%以上）。
n 2种状态指示灯，绿色RTK状态，红色DATA连接状态。
备注：环境要求都在手机信号良好状况下，卫星收星良好状况下，手机信号直接影响时间延时与重连时间。
三、技术参数
技术参数
卫星接收
（ublox ZED-F9P）
GPS :L1L2 北斗：B1
GLONASS:G1G2 伽利略：E1
精度：
水平：2cm
高程：5cm
电源输入
支持9~28V输入，建议12V供电，（USB不能供电，只是GNSS数据）。
功耗
<1W
差分延迟
小于3秒（>95%），千寻位置差分测试。
自动重连时间
小于45秒，内置重连判断功能。
重连次数
小于2次（每24小时），千寻位置差分测试。
硬件接口配置
指示灯
2个LED 指示灯，RTK指示灯、DATA数据连接指示灯
DB9 串口母头
GPS数据 2、RXD 3、TXD 5、GND
配置命令串口 : 7、TXD 8、RXD
注：RS232电平
SIM卡
支持 NANO SIM卡（按照标签上缺口方向插入），可以选配内置eSIM卡需要事先说明。
SMA天线接口(GNSS)
支持SMA接口内螺内针接口天线，连接GNSS天线。
SMA天线接口(GPRS)
支持SMA接口内螺内针接口天线，连接GSM天线
物理参数
长x宽x高
50x54x18.5mm
重 量
约60g
工作环境
工作温度
–20 °C ~70°C
存储温度
–40°C ~80°C
四、安装步骤
一、DB9命令控制串口(RS232，DB9 pin7与pin8)与PC串口设备相连,或者通过串口命令方式。
二、连接上GPRS/4G天线,标签GSM，并且插入SIM卡（按照指示方向插入）。
三、连接上GNSS天线，并接收卫星定位，标签为GNSS.
四、接通电源。
五、配置说明
一、串口与电脑串口相连。
二、接上天线，插入SIM卡（按照指示缺口的方向插入）。
三、打开软件SSCOM.exe软件，软件需要勾选回车换行。
六、命令配置方式
注：所有命令都需要+回车换行结束，后面+回车换行不另外说明。
1、$HELP
显示所有帮助命令，附命令格式说明。
2、$CSHOW
显示当前配置信息。
3、$REBOOT
重启接收机，但是不重启GNSS板卡。
4、$CRESET
恢复出厂设置。
5、$SET COM2GNSS 0或者1
1：设置控制串口与GNSS模块双向通讯；
0：关闭双向通讯。
6、$SET EXT BAUDXXXX
设置控制串口（COM2）波特率,XXXX用实际波特率替代，支持4800~460800。
7、$SET TCP 0或者1
配置通讯协议；
1：使用TCP/IP协议；
0：使用NTRIP协议。
8、$SET NTRIP 0或者1
配置通讯协议；
1：使用NTRIP协议；
0：使用TCP/IP协议。
9、$SET APN XXXX
设置接入点，其他国家需要设置，中国自动识别。
10、$SET GGA CASTER 0或者1
配置GGA语句回传到CASTER服务器上(如千寻位置)；1：开启；0：关闭。
11、$SET GGA SERVER 0或者1
配置GGA语句回传到用户指定服务器上；1：开启；0：关闭。
12、$SET EBREDGE 0或者1
设置差分数据桥接功能，差分数据通过控制串口输出。
。
13、$SET CASTER ip,port,username,password,mount,*AA
配置NTRIP协议的IP、PORT用户名、密码、接入点。
14、$SET CASTER ip,port,,,,*AA
配置TPC协议的IP、PORT
15、$SET SERVER ip,port,,,,*BB
配置用户回传服务器到IP、PORT，该命令是把获取到GPGGA语句回传到用户指定的服务器，不用时候可以通过命令关闭：$SET GGA SERVER 0关闭
配置方法NTRIP协议如下：
$SET NTRIP 1
$SET CASTER ip,port,username,password,mount,*AA
配置方法TCP协议如下：
$SET TCP 1
$SET CASTER ip,port,,,,*AA
以下列出所有命令
七、指示灯状态说明
指示灯
说明
RTK指示灯
绿色指示灯：
1、未定位，常亮（绿色灯常亮，红色灯灭）；
2、固定解FIX，绿色常亮；（红色灯常亮，绿色灯常亮，定位精度-厘米）
3、浮点解（5秒闪一次）；（红色灯常亮，定位精度-分米）
4、DGPS(2秒闪一次)；（红色灯常亮，定位精度-亚米）
5、单点定位(1秒闪一次)。（定位精度-米或亚米级）
DATA指示灯
红色指示灯：
1、 闪烁--GSM正常，正在连接网络；
2、 常亮--与服务器连接成功。
